肩鸿任钜踏歌行这句话中的四个字的读音分别是：

1. 肩（jiān）：肩并肩，表示并行或共同承担。

2. 鸿（hóng）：大雁，在这里比喻宏伟的目标或事业。

3. 任（rèn）：责任，任务。在这里表示承担重任。

4. 钜（jù）：大，巨大。在这里形容重大、重要的任务。

整体来说，这句话意味着肩负重大使命，踏上征程，勇往直前。