汉庭机器人送餐会敲门。这是因为机器人在送餐时会通过传感器感知到门的存在，并且会根据预设的程序进行相应的操作，其中包括敲门。

具体的敲门方式可能会因机器人的设计而有所不同，但一般来说，机器人会使用类似于人类敲门的方式，例如用手或其他装置轻轻敲击门面。