根据一般的车辆保险条款，车辆事故垫付医药费通常是可以得到保险赔偿的。这种保险通常被称为车辆责任险或车辆意外险，它可以覆盖车辆事故导致的医药费用。然而，具体的赔偿金额和条件可能因保险公司和保险合同而有所不同。因此，建议您仔细阅读保险合同，并咨询保险公司以了解具体的赔偿政策。