从镇雄客运站上车。

根据查询得知，目前从镇雄到永善的公共交通方式主要是乘坐长途客车。

而镇雄客运站是镇雄市内的一个大型汽车客运站，为乘客提供长途、中途以及市内旅游等客运服务。

因此，从镇雄客运站乘坐前往永善的客车是比较方便和常见的。

此外，也可以通过咨询当地居民或者旅游咨询中心等方式了解更多前往永善的交通信息和路线，以便更好地进行旅行计划。

同时，安全也是旅行中需要重视的问题，出行前应做好充分的准备和安全预防工作。