保险公司有义务告知客户不需要与4S签订合同，因为4S店提供的保险通常会比市场上的保险价格更高，且保险公司并不会因为与4S签订保险合同而提供更好的服务和保障。

因此，保险公司应该向客户提供全面的保险选择，告知客户可以自由选择适合自己的保险产品，而不是强制推销与4S店合作的保险合同。